#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
    发布方实现
        1. 包含头文件
            ROS中文本类型 ---> std_msgs/String.h
        2. 初始化ros节点
        3. 创建节点句柄
        4. 创建发布者对象
        5. 编写发布逻辑并发布数据

*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    /* code */
    ros::init(argc, argv, "ergouzi");

    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("fang", 10);

    //先创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;

    //发布频率
    ros::Rate rate(10);
    //设置编号
    int count = 0;
    //编写循环，循环发布数据
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        //msg.data = "hello";
        //字符串拼接
        std::stringstream ss;
        ss << "hello --->" << count;
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);

        //添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是：%s", ss.str().c_str()); 
        rate.sleep();
    }

    


    return 0;
}
